1964年，金‧羅登貝瑞與德西路公司簽訂了一份關於《星際旅行》最初構想的三年合約；德西路公司是一個具領導地位的獨立電視製作公司，由諧劇演員路西爾‧包以及德西‧阿南茲共同創立。在羅登貝瑞原始的構想中，主角是星艦“約克號”上的羅伯特‧艾波艦長。不過這個角色最後變成了克裡斯多夫‧派克艦長。第一個試播章節在1964年製播完成。
羅登貝瑞在《星際旅行》中提出了許多超前的概念。在他設想的23世紀中，種族和性別歧視已不複存在──這在當時是頗具爭議性的，因為那個時候在美國還有很多地區仍然嚴格地實施種族隔離政策──因此，他認為星艦的成員理應由多個種族的人共同組成︰讓一名半人類、半外星人血統的角色擔任星艦的重要職位；也理應有女性的身影︰讓一名女性成為星艦的大副。
《星際旅行》的試播章節「The cage」最初提供給了哥倫比亞廣播公司（CBS），但被他們回絕了，改而選擇較為主流的艾文‧雅連製作的《太空迷航》。接著它又被送到全國廣播公司（NBC），一開始NBC也是回絕，認為它太花腦筋而且缺乏動作場景。但後來劇中的一些概念對NBC的高層們留下了深刻的印象，並讓他們做出了極不尋常的決定──希望能夠繼續拍攝下去並形成一個系列︰這就是後來所知的《星際旅行︰原初系列》。不過原來的試播版本「The cage」並未獲得播出。受到當時保守風氣的影響，試看的觀 對於一個女性能夠擔任大副的職位感到無法接受，日後正式拍攝時多數主要角色也被更換。後來「The cage」的部分畫面被剪接到正式影集「The Menagerie」之中，成為原主角派克艦長回憶的一部分。
該部劇集於1966年9月8日在NBC首播。最初它並不成功︰收視率低且廣告收入亦不理想。然而，當這個節目第二季隱約出現了停播的噩兆時，忠實的影迷們展開了一場前所未有的爭取運動，從而成功說服美國全國廣播公司繼續製作第三季。最後一集於1969年6月3日首播。在日後各台的重播中，該劇集受到了驚人的歡迎。
TOS講的是庫克船長和他的進取號(Enterprise&Enterprise-A)的五年傳奇歷程,三人鐵三角:庫克船長,混血兒史波克,萬能醫生麥考伊芳,都是給資深或是骨灰級愛好者準備的,因為很少有人能堅持看完一部66年電視劇,不管是拍攝手法還是特技還是劇情,己經不是很多人所能接受的了,所以除非你資歷己深或是己經看完全部其它星際旅行,不要輕易去看.
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